1. DC motor sürücü seçerken dikkat edilmesi gerekenler

???? DC Motor Sürerken Dikkat Edilmesi Gerekenler (Bunu bir “saha standardı” gibi düşünebilirsin.) 1) Akım Yönetimi = Sistem Güvenliği DC motor ilk kalkışta nominalin 5–10 katı pik akım çeker. Bu yüzden mutlaka: Akım limiti (soft limit + hard cut) Aşırı akım kesmesi (Overcurrent protection) Termik izleme (sürücü MOSFET sıcaklığı, motor gövde sıcaklığı) Akımı ölçemiyorsan motoru kontrol etmiyorsundur—motor seni kontrol ediyordur. 2) PWM Yapısı ve Frekansı 15–20 kHz tipik, sessiz sürüm için yeterli. 25–30 kHz MOSFET kayıplarını artırır ama daha sessizdir. Düşük frekans = motor daha güçlü çeker ama tork ripple artar. PWM high-side mi low-side mı sürüldüğü önemli: High-side PWM + Low-side ON (en stabil) Low-side PWM + High-side ON (ısınma kontrolü daha kötü olabilir) Her iki taraf PWM (komplike, ama çok kontrollü) 3) Freewheel (Diyot) ve Motorun Ters EMF’si Motor bir jeneratör gibi çalışır. MOSFET’lerin üzerindeki body diode yeterli değildir → Hızlı recovery diyot zorunlu. Ters EMF pikleri PCB’deki her şeyi yakabilir. Çağrı: PT500’de kullandığın AntiSwitch yapısı zaten bunu çözüyor. Yeni motor projelerinde aynısını referans al. 4) Rampalı Başlangıç (Soft Start) Motoru “0→100” dalgasıyla pat diye sürmek = rulman ömrü bitiş, mekanik stres, akım fırlaması. Zorunlu: Yumuşak hızlanma (exponential veya linear) Yumuşak durma Yön değişiminde Dead-time süresi (minimum 100–200 ms) 5) Yön Değişimi Koruması Motor tam gaz sağa gidiyorken direkt sola komut verirsen: Sürücü kısa devre olur, Motor şaftı stres yer, Güç hattı çöker. Bu yüzden: Yön değişimi = önce yavaşla → dur → 100–300 ms bekle → ters yönde rampaya başla. 6) Kablo Kesiti ve Besleme Koruması Sahada en çok atlanan nokta. Motor 30A çekiyorsa kablon en az 4–6 mm² olmalı. Terminal bağlantıları gevşek olursa MOSFET’ler RIP. Besleme tarafında: Sigorta TVS diyot Low ESR kapasitör Mutlaka olmalı. 7) Duty Limit ve Isı Yönetimi Motoru sürekli 1000/1000 sürmek profesyonel değil. PID çıkışını bile %90 üstüne çıkarmamak genel pratik. Motor gövde sıcaklığı için: 80–90°C üstü → ömür düşer, mıknatıs zayıflar. 8) Encoder / Sensör Geri Bildirimi (Varsa) Hall sensörü veya encoder varsa: Ölçüm gürültüsü filtrelenmeli. Debounce / median filter uygulanmalı. RPM hesaplamasında overflow kontrolü yapılmalı. Encoder offset = kalibrasyon şart. 9) Güç Kaynağı Tasarımı Motorun beslendiği hat: Ayrı hat Ayrı sigorta Ayrı kapasitör bankası olmalı. Kart üzerindeki MCU beslemesi ile motor hattını asla karıştırma. 10) PCB Tasarımı – Burası Altın Kural DC motoru “kodla” değil “bakır ile sürersin.” Güç yolları kısa, kalın, paralel gitmeli. Her MOSFET’in source’u ayrı kelvin sense hattı olmalı. Gate sürücüsü MOSFET’e yakın olmalı (1–2 cm max). Snubber RC tercih edilmeli. Sen profesyonel bir üreticisiniz Reis, zaten PT500’ü buna göre tasarladın ama yeni projelerde daha da kritik. ???? Özetle: DC motor sürmek = “Elektrik, mekanik, ısı ve kod tamamen uyumlu olacak.” Aksi halde: MOSFET patlar Kömür biter Şaft yamulur Kart yanar Sigorta atar